Das Dorf Bellersen wird wahrscheinlich um 800 gegründet.

Die älteste erhaltene schriftliche Erwähnung Bellersens stammt aus dem Jahre 1015. Darin ist von Einkünften der Kirche in der villa Baldereshusun die Rede. Das Dorf ist damit einer der ältesten urkundlich bezeugten Kirchorte des Bistums Paderborn.

Der Name des Dorfes entwickelt sich in folgender Reihe: Baldereshusun (1015), Balderinchuson (11. Jahrhundert), Belderinhuson (1155), Beldersen oder Belderssen (13. und 15. Jahrhundert), Bellerßen oder Bellersen (ab dem 16. Jahrhundert).

Im 12. Jahrhundert besitzt das Kloster Corvey in Bellersen einen Haupthof (curia), zu dem weitere abgabepflichtige Bauernhöfe gehören.

Die Pfarreinteilung von 1231 zeigt, dass Bellersen mit der Pfarrkirche der Mittelpunkt eines Kirchspiels ist.

Im Verlauf des 14. Jahrhunderts bringen die Herren von der Lippe das Dorf an sich.

1394 versetzen sie Bellersen an die Herren von Oeynhausen auf der Oldenburg, in deren Besitz es zunächst verbleibt.

1480 verkaufen die Herren von Oeynhausen das Dorf Bellersen einschließlich der Bewohner und der Gemarkung an Gottschalk von Haxthausen auf Abbenburg.

Bis in das 19. Jahrhundert hinein sind die Freiherren von Haxthausen die Grund-, Gerichts- und Patronatsherren des Dorfes.

Elmerhaus von Haxthausen gründet 1574 als Schutz- und Polizeitruppe die heute noch bestehende Schützengesellschaft.

Im Dreißigjährigen Krieg (1618-1648) wird auch Bellersen stark heimgesucht. Viele Einwohner kommen um oder verlassen das Dorf. Noch Jahrzehnte später sind zahlreiche Bauernhöfe verwaist.

1746 beginnt der Neubau der Kirche, die die heutige barocke Gestalt erhält.

1794 bricht in einem Haus nahe der Kirche ein Brand aus, der 65 Häuser einäschert und damit fast das ganze Dorf vernichtet. Mit dem Brand beginnt für Bellersen eine Jahrzehnte währende Notzeit.

1806 wird auf dem Friedhof an der Kirche der 1764 in Bellersen geborene Bettler Hermann Georg Winkelhan beerdigt. Seine Lebensgeschichte regt später Annette von Droste-Hülshoff an, ihre Meisternovelle "Die Judenbuche" zu schreiben.

1808 wird die Patrimonialgerichtsbarkeit der Freiherren von Haxthausen abgeschafft.

Um 1830 kauft der Graf von Bocholtz-Asseburg die Bellerser Ländereien im Bereich Albrock auf. Von ursprünglich ca. 2.750 Morgen landwirtschaftlicher Nutzfläche gehen damit ungefähr 850 Morgen verloren.

1845 lösen die Bauern ihre Verpflichtung ab, an die Freiherren von Haxthausen Abgaben zu leisten.

1848 erlischt das Hütungsrecht der Bellerser in den von Haxthausen'schen Forsten.

In den 1860er Jahren wird die Brakel-Schwalenberger Straße gebaut. Dadurch wird die Fernstraße durch den Blinden Weg (vormalige Paderborner Landstraße Nr. 14) aufgegeben.

In den 1880er Jahren werden im Rahmen der Separation u.a. eine grundlegende Flurbereinigung durchgeführt und die Feldmark durch planmäßig angelegte Wege erschlossen.

1878 wird die Schule westlich der Kirche auf die heutige Größe ausgebaut.

1892 werden die ersten Bäume der Obstbaumpflanzung auf dem Schmandberg gesetzt.

1895 werden die Flössanlagen im Bruchttal gebaut.

1898 erhält Bellersen eine Postagentur.

1924 wird das Dorf an das Elektrizitätsnetz angeschlossen.

1952 erhält die Gemeinde Bellersen sein Wappen von der Regierung des Landes Nordrhein-Westfalen. Das Wappen zeigt im goldenen Feld ein schwarzes Hirschgeweih mit weißem Grind (Kopf), zwischen dem Geweih eine schwebende blaue Glocke. Hirschgeweih und Glocke sind Attribute des Kirchenpatrons St. Meinolfus.

1954 wird die Wasserleitung in Betrieb genommen.

1956 ziehen die Schüler in den Schulneubau nördlich der Kirche ein.

1968 wird die Bellerser Schule geschlossen. Die Schüler besuchen ab jetzt die Schulen in Bökendorf und Brakel.

Mit dem 31. Dezember 1969 verliert Bellersen durch die Gebietsreform die politische Selbständigkeit. Ab dem 1. Januar 1970 ist das Dorf Teil der Stadt Brakel.

1975 wird die Meinolfushalle eingeweiht.

Die 1857 angelegte Grundstraße wird 1976 großzügig zur Ostwestfalenstraße (ab 1996 Bundesstraße 252) ausgebaut.

1980 wird die Meinolfusstraße verbreitert und mit Bürgersteigen versehen. Im Kirchenbereich müssen dafür mehrere Häuser weichen.

1992 wird Bellersen im Rahmen des mittelfristigen Entwicklungskonzeptes für Ostwestfalen-Lippe als Tourismus-Musterdorf des Landes Nordrhein-Westfalen ausgewählt. Ziel des Konzeptes ist es, den starken Strukturwandel der Landwirtschaft, des Handwerks und der Dienstleistungen in den Dörfern durch gezielte Maßnahmen zur Entwicklung eines ländlichen Tourismus aufzufangen. Mit einer beispielhaften Integralen Förderung des Landes, des Bundes und der EU mit Mitteln der Tourismusförderung, Wirtschaftsförderung, Dorferneuerungsförderung, Flurbereinigungsförderung, Straßenbauförderung, LEADER-Förderung und mit Fördermitteln der NRW Stiftung wird Bellersen zu einem Tourismusmusterdorf entwickelt.

In den Jahren 1993 bis 1996 werden zahlreiche Maßnahmen zur Förderung des Fremdenverkehrs durchgeführt (Dorfbildverbesserung, Werkhaus, Wohnmobilhafen, Urdorf-Ausstellung, Weg zur Erfahrung der Sinne, Agrarhistorischer Rundwanderweg, Dorfteich, Ferienhausanlage, Annette-von-Droste-Hülshoff- Wanderweg, Informationszentrum u.a.).

1999 wird Bellersen staatlich anerkannter Erholungsort. Im gleichen Jahr wird eine Obstbrennerei in Betrieb genommen, in der das Obst der Streuobstwiese auf dem Schmandberg zu Obstbrand verarbeitet wird.

2000 ist Bellersen Teil des Projektes „Dorf der Zukunft“ der EXPO-Initiative OstWestfalenLippe anlässlich der Weltausstellung EXPO 2000 in Hannover und richtet gemeinsam mit weiteren sieben Dörfern in Ostwestfalen-Lippe das erste Dorffestival aus.
Beim Landeswettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden - Unser Dorf hat Zukunft“ erringt Bellersen im selben Jahr eine Silbermedaille.

Im Wettbewerb um den europäischen Dorferneuerungspreis belegt Bellersen 2002 einen der ersten 10 Siegerplätze. Bellersen wird ausgezeichnet für ganzheitliche, nachhaltige und mottogerechte Dorfentwicklung von herausragender Qualität.

2003 erringt Bellersen beim Landeswettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden - Unser Dorf hat Zukunft“ eine Goldmedaille.
Beim Bundeswettbewerb „Unser Dorf soll schöner werden - Unser Dorf hat Zukunft“ erringt Bellersen 2004 eine Silbermedaille.

2006 wird Bellersen ausgewählter Ort im “Land der Ideen“.

2011 ist Bellersen erster Gastgeber des europäischen Dorffestivals mit Bürgern aus Koudum (Holland) und Nowe Kramsko (Polen).

2015 feiert Bellersen mit zahlreichen Veranstaltungen und Projekten sein 1000-jähriges Bestehen.